Ibn Marwan, caudillo musulmán rebelde contra el poder central cordobés, fue quien se asentó en este lugar en tiempos de Muhamad I.

En esta ciudad se conservan fortificaciones de distintas épocas. Su origen está en las defensas que levantaban los rebeldes musulmanes en el siglo IX con adobe y tapial. La alcazaba se rehizo en el siglo XI, época almorávide. En el siglo XII los almohades la volvieron a restaurar, dándole el aspecto actual; aunque, posteriormente, recibió diversas reformas cristianas.

Se conserva, casi completo, su recinto, con murallas y más de 20 torres. De ellas destaca la de Espantaperros.
Al recinto principal se accedía por tres puertas en codo, para dificultar el ataque. La más importante era la llamada del Capitel. Más al norte se encontraba la de Yelves y al este la del Alpéndiz. En el frente norte la de la Coraxa.

La Torre de Espantaperros, se llama en realidad del Alpéndiz y también de la Atalaya. Es la más importante de la Alcazaba.

Al convertirse la ciudad en la fortaleza más importante de Extremadura, debió renovar sus defensas medievales. Por ello se creó, en el siglo XVII, un recinto amurallado protegido por ocho baluartes artilleros.

La Puerta de Palmas aparece en la actualidad aislada, ya que no se conservan las murallas de su entorno. Cubría la entrada por el puente sobre el Guadiana y estaba preparada para la artillería. Es una puerta típica del siglo XVI.